Hệ thống BRT đầu tiên trên thế giới là Rede Integrada de Transporte (RIT, được dịch là "Hệ thống Vận tải Kết hợp"), được ứng dụng tại Curitiba, Brasil, năm 1974.[3][4] Hầu hết các yếu tố đã trở nên gắn liền với BRT là những sáng kiến lần đầu được Thị trưởng Curitiba Jaime Lerner phát minh.[5][6] Ban đầu chỉ là những làn dành riêng cho xe buýt ("carriles de buses") ở giữa đường giao thông chính, năm 1980 hệ thống Curitibađược thêm một mạng lưới xe buýt nhánh và những điểm kết nối liên vùng, vào năm 1992 là hệ thống bán vé ngoài xe, các điểm dừng có rào kín và đồng mức hóa sàn xe và điểm dừng. Các hệ thống của các thành phố khác có thêm những cải tiến mới, gồm đội buýt (có ba xe vào và ra điểm dừng và đèn giao thông cùng lúc) tại Puerto Alegre, và việc áp dụng các đường vượt và dịch vụ nhanh tại São Paulo.[7]

Năm 1995, Quito, Ecuador, khai trương một hệ thống BRT dựa trên xe điện bánh hơi tiêu chuẩn bạc càng làm gia tăng chất lượng và mức độ phổ thông của BRTtại Mỹ Latinh. TransMilenio tiêu chuẩn vàng tại Bogotá, Colombia, khai trương năm 2000, là hệ thống BRT đầu tiên kết hợp những yếu tố hữu ích nhất của BRT tại Curitiba với các cải tiến BRT khác, và đã đạt được công suất cũng như tốc độ cao nhất với một hệ thống BRT trên thế giới. Sự thành công của TransMilenio tới lượt nó lại khích lệ một số thành phố khác phát triển các hệ thống BRT chất lượng cao.

Hệ thống BRT đầu tiên tại châu Á, TransJakarta được xếp hạng đồng, khai trương tại Jakarta, Indonesia, tháng 1 năm 2004. Hiện nay TransJakarta, với chiều dài 172 km, là hệ thống BRT dài nhất thế giới. Hệ thống BTR của Johannesburg, Rea Vaya được xếp hạng bạc, là hệ thống BRT thật sự đầu tiên hoạt động tại châu Phi vào tháng 8 năm 2009, chuyên chở 42,000 hàng ngày. Rea Vaya và Mio (hệ thống BRT tại Cali, Colombia, khai trương năm 2009) là hai hệ thống BRT đầu tiên kết hợp đầy đủ các đặc điểm của BRT với một số dịch vụ hoạt động giao thông hỗn hợp, sau đó nhập vào cơ sở hạ tầng của BRT.

Ngày nay, gần 40 năm sau khi hệ thống BRT đầu tiên đi vào hoạt động, hơn 150 thành phố đã ứng dụng các hệ thống BRT. Ước tính khoảng 27 triệu hành khách sử dụng các hệ thống BRT trên thế giới hàng ngày, chỉ tính riêng Mỹ Latin là 17 triệu người.[8] Rất khó để tính được có bao nhiêu người sử dụng BRT, bởi khó để định nghĩa một hệ thống có phải là BRT hay không. Thông thường các mạng lưới xe buýt có tuyến đường riêng của mình trên các con phố đông đúc nhưng không có đường riêng tại những nơi khác.